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光纖激光焊接機器人的結構特點以及優點介紹

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光纖激光焊接機器人的結構特點以及優點介紹

發布日期:2018-11-07 作者: 點擊:

      由于所設計的光纖激光焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作,為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息,跟蹤焊縫自動焊接,要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定。文中針對狹窄空間特點,開發了一種小型移動光纖激光光纖激光焊接機器人,根據機器人各結構的運動特點,運用模塊化設計方法,把機器人機構分為輪式移動平台、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中,輪式移動平台由于其慣性大,響應慢,主要對焊縫進行粗跟蹤,焊炬調節機構負責焊縫精确跟蹤,電弧傳感器完成焊縫偏差實時識别。另外,機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平台上,使其體積更小。同時,為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響,采用全封閉式結構,提高其系統可靠性。

光纖激光焊接機器人的結構特點以及優點介紹

     光纖激光焊接機器人的焊接裝備,由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗後面,所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接。焊接參數由定時器調節,參見圖1b。新型定時器已經微機化,因此機器人控制櫃可以直接控制定時器,無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,通常用氣動的焊鉗,氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般隻有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定後是不能随意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點:

  1、每個焊點的焊接周期可大幅度降低,因為焊鉗的張開程度是由機器人精确控制的,機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點後,焊鉗一邊張開,機器人就可以一邊位移,不必等光纖激光光纖激光焊接機器人到位後焊鉗才閉合或焊鉗完全張開後機器人再移動;

  2、焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整,隻要不發生碰撞或幹涉盡可能減少張開度,以節省焊鉗開度,以節省焊鉗開合所占的時間。

  3、焊鉗閉合加壓時,不僅壓力大小可以調節,而且在閉合時兩電極是輕輕閉合,減少撞擊變形和噪聲。

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